大明洪武二十年（1387年），明太祖朱元璋以冯胜为征虏大将军，傅友德为征虏左副将军，蓝玉为征虏右副将军，统率20万久经战阵的精锐讨伐盘踞辽东地区北元重兵集团北元太尉纳哈出所部。明军出长城，沿途势如破竹，北元军溃败。随后，冯胜采取奇袭战略绕道庆州（现属内蒙古巴林右旗）袭击纳哈出住处，北元军惨败，纳哈出无奈之下率20多万人向明军投降，辽东之地尽在大明境内，冯胜将北元左臂一举砍断，同时断绝北元同高丽的关系，破坏北元的主要兵源及物资补给站。
朱元璋本着“宜将剩勇追穷寇，不可沽名学霸王”的原则，在辽东之战结束后的第二年，洪武二十年（1388年），朱元璋以蓝玉为征北大将军率领15万明军北征北元，明军渡过大漠，于捕鱼儿海（今内蒙古贝尔湖）大破北元军，聚歼北元军主力部队10余万，北元大汗脱古思帖木儿仅率领200多人出逃，北元这一政治实体遭到破坏。
辽东之战、捕鱼儿海之战大获全胜使大明国威登峰造极，明军立下草原无敌神话。在这种情况下，位于大兴安岭东部的蒙古诸部慑于明军可怕的战斗力而不得不归附大明。洪武二十二年（1389），朱元璋在这一地区设置朵颜、泰宁、福余三卫，俗称朵颜三卫，又称兀良哈。具体地点如下:
朵颜卫在屈裂儿河（指洮儿河南支流归勒里河）上游和朵颜山一带；泰宁卫在塔儿河（今洮儿河）流域，即元代的泰宁路；福余卫在嫩江和福余河（今乌裕尔河）流域。蒙古人则称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。
朱元璋采取以夷制夷之策，对蒙古贵族进行了大量的册封拉拢，例如敕封阿札施里任泰宁卫统领、塔宾帖木儿任统领同知等；海撒男回答奚，福余卫统领同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知“各领本部以安牧”。同时，最重要的是也不吝赏赐给朵颜三卫部众经济补贴，朵颜三卫在朱元璋“胡萝卜加大棒”战略之下，很忠于大明，他们成为大明北方重要的盟友和明军日后北伐草原前进的重要基地。大明又从朵颜三卫大批征调精壮以充实明军，尤其是明军骑兵，如后名震天下的三千营等，其骨干为朵颜骑兵。
永乐时代明成祖朱棣5征漠北时，朵颜三卫因地近漠北而成为明军的重要补给。但永乐后期朵颜三卫实力日强，对大明怀有不臣之心，与瓦剌和鞑靼屡次串通给明军使绊。因此，永乐二十年（1422年），朱棣对朵颜三卫进行了一次惩罚性打击，在明军的强力打击下，朵颜三卫服帖帖了好长一段时间。
朱棣死后大明帝国改变了国防政策，使草原瓦剌部兴起，并逐渐吞并草原各部而称霸一方。朵颜三卫受到瓦剌威胁，便南迁并逐渐游牧至长城一带。由于之前朱棣的攻击，朵颜三卫还是比较顺从大明的，而他们的出现成了大明和瓦剌的屏障，大明默认朵颜三卫南下。正统十四年（1449年），大明帝国在土木堡惨败于瓦剌,20万明军全军覆没，大明由盛转衰，曾经叱咤风云的神话破灭，朵颜三卫敬畏大明之心已不在，于是趁着明军新败北之机加快了南进的脚步。朵颜三卫由西拉木伦河至辽河流域，向明军据点发起了全面进攻。占西拉木伦河、辽河以南、东至开原、西至宣府一带长城边外大片地区。
“自大宁前抵喜峰口，近宣府，曰朵颜；自锦（州）、义（州）历广宁（卫）至辽河，曰泰宁；自黄泥洼（“洼”原有穴字头）逾沈阳、铁岭至开原，曰福余。”（《明史》卷328）