齐桓公五年，齐国出兵讨伐了鲁国，鲁军战败，于是鲁庄公请求割让遂邑来议和，齐桓公答应了，他同鲁庄公在柯地会盟，鲁庄公正要宣读盟誓，曹沫在祭坛上用匕首劫持了齐桓公，他说：“返还被侵占的鲁国领土。”齐桓公答应了，然后曹沫放下匕首，回到面向北面的臣子的位置上。
齐桓公后悔了，他不打算归还鲁国土地，而且还要杀了曹沫，管仲说：“被迫同意他的请求，又失信杀掉他，不过是满足一时的快意罢了，然而却要因此失信于诸侯，失去天下人的拥护，不可以这么做。”于是他就归还了曹沫在于齐国三次战役中所丢失的土地，诸侯们听到这个讯息之后，无不信赖齐国，而且希望归附齐国，七年之后，诸侯与桓公在甄邑相会，齐桓公从这个时候开始称霸诸侯了。
齐桓公二十三年，山戎入侵燕国，燕国向齐国告急，齐桓公率兵救燕，讨伐了山戎，进攻到了孤竹才班师，燕庄公于是陪送齐桓公进入齐国境内，齐桓公说；“除非是天子，诸侯之间相送不能出境，我不能对燕国失礼。”于是齐桓公掘沟为界，将燕庄公所经过的地盘割让给了燕国，并要求燕庄公恢复并弘扬召公的德政，向周王室纳贡，就像是成康时期一样，诸侯听说这件事，都愿意归顺齐国。
齐桓公二十七年，鲁缗公的母亲名叫哀姜，是齐桓公的妹妹，哀姜和鲁国公子庆父通奸，庆父弑杀鲁缗公，哀姜打算拥立庆父为鲁君，但鲁人却改立了釐公，于是齐桓公召回哀姜，将她杀掉。
齐桓公二十八年，卫文公遭到了狄人的侵扰，他向齐国告急，齐桓公率领诸侯兴建楚丘，作为卫国的新都，恢复了卫君的君位。
齐桓公二十九年，齐桓公和夫人蔡姬在船中嬉戏，蔡姬懂水性，她摇晃船只吓唬齐桓公，齐桓公害怕，制止她，但是她却依然这样，离船上岸之后，齐桓公大怒，打发蔡姬回娘家去了，但却没有同她断绝关系，蔡侯因为这件事也动了肝火，还把蔡姬改嫁到他处，齐桓公闻信大怒，兴师前去讨伐蔡国。
齐桓公三十年春天，齐桓公率领诸侯联军讨伐蔡国，蔡国的军队溃败，于是齐桓公又顺道征讨了楚国，楚成王出兵问道：“为什么要踏上我的领土。”管仲回答说：“从前召康公受命我们齐国先君太公道，五侯九伯，你都可以征讨，用以辅佐周王室，赐我先君可以征讨的范围，东到大海，西到黄河，南到穆陵，北到无棣，楚国应该贡献包茅，却不交纳，致使周天子的祭祀不够完备，因此特来索取，周昭王南征荆楚而一去不复返，因此特来问罪。”
楚王说：“贡品没有交纳，有这么回事，的确是寡人的罪过，怎么敢不纳贡呢？至于昭王一去不复返，您去汉水之滨追问水神好了。”齐军挺进，驻扎在陉邑，夏天，楚王派大夫屈完率领军队抵御齐军，齐军退驻到召陵，齐桓公向屈完夸耀自己已经兵多将广，屈完说：“您以维护道义为名还可以，否则，楚国就会把方城作为自己的城墙，把江水，汉水作为自己的护城河，您怎么能前进一步呢？”齐桓公于是同屈完结盟而去。
齐桓公三十五年夏，齐桓公在葵丘与诸侯会盟，周襄王派大臣宰孔赐给齐桓公祭祀周文王，周武王的祭肉以及朱色的弓箭，大车，并命令桓公不用下拜，齐桓公想要照办，管仲说：“不可”，于是齐桓公行跪拜大礼，接受了赏赐。