公元前687年，齐襄公政合无常，楚淫无道，致使齐国民怨沸腾一片混乱。为了避难，公子小白在鲍叔牙保护下出奔莒国，管仲随公子纠逃往鲁国。不久，公孙无知弑君自立，旋即又被乱兵杀死，造成了君位空缺。公子纠和小白闻讯都想赶回齐国争夺君位。管仲带兵埋伏在莒、齐之间的要道上，见小白的车子驶来，一箭射倒车上的小白，以为他必死无疑，遂同公子纠一行慢慢地向齐国出发。其实，管仲的箭只是射在小白的衣带钧上，小白咬舌吐血，用装死骗了管仲。当管仲离开后，他急忙同鲍叔牙等人抄近路昼夜兼程。终于抢先赶回齐国都城，捷足先登君位，被立为桓公。
齐桓公准备拜鲍叔牙为相，但鲍叔牙极力推辞，并推荐管仲。他说:“管仲从小就是我的好朋友，此人有经天纬地的才干。如果任他为相国齐国会很快地强盛起来。”
齐桓公不悦:“管仲差一点把我射死，我怎能重用仇人?”
鲍叔牙说，”当初，管仲是为了让公子纠登上君位才这样做的。国君不记私仇而忘齐国大业。失掉这位难得的人才。”
务概公被说服了，决定重用管件。他派人到魯国，向鲁庄公说:“我们国君要报管仲一箭之仇，请把他交给齐国处治。”
我国大臣施伯知道管仲回齐会被重用，将来对鲁国不利，便劝阻鲁庄公不要交人。鲁庄公怕获罪齐国，令人把管仲装进囚车，押解出境。
管仲坐在囚车内，归心似箭。他深知自己回齐国是好友鲍叔牙的主意。自己施展才能的机会就要来了。一路上，押解囚车的士兵行军速度缓慢。管仲心里非常着急，担心鲁庄公万一醒悟过来，定会派兵追赶。他想了一个主意，就在囚车里编了一首名《黄鸽》的书，唱给士兵们听。唱了两三遍后，他又叫士兵一起唱。士兵们听着歌，学着歌，忘记了疲劳，行军速度逐渐加快了，两日路程，只用了一日半就到了齐国。
就在齐国君臣迎接管仲入境的同时，鲁国公子偃也带兵追来了。原来，鲁庄公果然醒悟，知道放管仲归齐，等于放虎归山，急忙下令追杀，侥幸的是，管仲靠一首自编的歌，机智地赢得了宝贵的时间。
齐桓公以德报怨，重用贤才，表现了非凡的治国远见。管仲倾心辅佐齐桓公，提出“分国都为士乡、土商乡，分鄙野为五属，士经三次审选可为上卿之赞，发展盐铁，召集....等一系列治国良策，从而使国力大振。
此后，经数年改革变法，励精图治，齐国终于成为春秋第一霸主。